El Castillo de Yanguas se sitúa en un espolón estratégico de buena defensa natural, en el extremo más oriental del altozano que bordean dos cursos de agua; al sur un arroyo estacional y al norte el río Masas. Ambos vierten sus aguas al río Cidacos en su camino hacia La Rioja. Refuerza la defensa una muralla que fortifica la Villa. Desde su ubicación controlaba el paso natural hacia la cuenca del Ebro y el reino de Navarra.
El enclave jugó un importante papel durante la Edad Media y como otras fortificaciones, fue incendiado durante la Guerra de la Independencia.
Probablemente construido a finales del s. XIV y primera décadas del XV, se levantó en fábrica de tapial de tierra. Fue residencia de los señores de Yanguas y de los de los Cameros Viejos, al menos hasta el año 1600. Es una construcción típica de castillo-palacio.
Conserva el recinto interior de planta cuadrangular flanqueada por cuatro torreones cuadrados en los esquinales; uno de ellos de base más ancha funciona como Torre del Homenaje. En el espacio central un patio empedrado y columnado. Se conservan tres lienzos de su recinto exterior levantados con la técnica del encofrado y rematados con almenas. Las tongadas y oquedades de las agujas que sostenían el encofrado de la fábrica son fácilmente identificables en los muros de la fortaleza.
El castillo de Yanguas fue declarado BIC en el año 1949, y la Villa Conjunto Histórico en 1993