La construcción defensiva data de entre los siglos XV y XVI, aunque su verdadero origen se remonta al siglo IX. La torre del homenaje es el único vestigio de una fortificación que defendería las Tierras de Duero y la población.

De planta cuadrada y construida en sillería, mide 20 m de altura y sus muros alcanzan hasta 2 metros de grosor. Destaca la puerta de acceso situada en altura. Cuenta con tres pisos y azotea con almenas y aspilleras en buen estado.

En la antigüedad disponía de un complejo sistema de galerías subterráneas, hoy ya inexistentes, que servían de alojamiento a las tropas, de caballerizas e incluso de graneros.

Actualmente La Torre se ha convertido en Centro de Interpretación de la Ruta de las Atalayas, con tres salas musealizadas y en cuya terraza se pueden contemplar unas vistas espectaculares del puente renacentista langueño, la vega del Duero y la Sierra de Ayllón.